Die von ihm trainierten 96er gewannen am letzten Bundesliga-Spieltag mit 4:0 beim Wuppertaler SV und schafften so den Klassenerhalt.
Als Spieler kam er bei den Niedersachsen in der Saison 1965/66 zu fünf Bundesliga-Einsätzen, mit den 96-Amateuren gewann er zudem drei deutsche Amateurmeisterschaften. Als Trainer war Baldauf bei 53 Bundesligaspielen für die 96er verantwortlich.
"Mit seiner Familie trauert Hannover 96 um den Verlust eines Mannes, der sich hohes sportliches Ansehen verdient hat", teilte der Klub in einer Stellungnahme mit: "Wir sind ihm dankbar für sein Wirken. Hannover 96 wird ihn nicht vergessen und ein ehrendes Andenken bewahren."
